La città romana di Forum Sempronii sorgeva circa 2 Km ad ovest dell’attuale Fossombrone, nel punto in cui la valle del Metauro comincia ad allargarsi, aprendosi verso il mare.

Fondata nel II sec. a.C., Forum Sempronii deriva il suo nome certamente da un personaggio dellagens Sempronia, cui si deve il rafforzamento dell’insediamento antico e l’organizzazione della città. Secondo la tradizione si tratterebbe del tribuno C. Sempronio Gracco, la cui presenza in questi luoghi attorno al 130 a.C. quale membro della commissione agris dandis, adsignandis, iudicandis, è testimoniata da un’iscrizione rinvenuta nei pressi di Fano.

Divenuto municipium, attorno alla metà del I sec. a.C., Forum Sempronii costituì per secoli il centro più importante della media valle del Metauro, fino all’abbandono avvenuto in epoca barbarica. La città antica presentava una pianta rettangolare con i lati orientati in senso pressoché nord-sud ed est-ovest, per una superficie totale di circa 20 ettari.

L’impianto urbanistico di Forum Sempronii fu certamente condizionato dalla preesistente viaFlaminia, che venne a costituire l’asse viario più importante della città (decumanus maximus), determinando l’orientamento dell’intero reticolato viario urbano.

Sono infatti presenti decumani minori che corrono paralleli alla Flaminia, alla distanza di 70 metri (2 actus), intersecati da una serie di vie perpendicolari (cardines), poste a loro volta alla distanza di 105 metri (3 actus) l’una dall’altra. Sotto la strada moderna, nel tratto che va dalla chiesetta di S. Martino al centro abitato, è stato individuato il tracciato della via Flaminia, avente una larghezza di circa 5,90 metri e lastricato, come anche le altre strade di Forum Sempronii, mediante l’impiego di pietra locale, cavata dal Furlo, sagomata in poligoni alquanto ampi e notevolmente consunti. Ai lati, grossi pilastri posti a cadenza regolare testimoniano l’esistenza di un porticato. Parallelo alla via Flaminia è visibile un tratto di decumano per una lunghezza di 130 metri, nel quale si possono individuare anche i solchi prodotti dal passaggio dei carri.
È delimitato, verso la valle, da un cordolo e da un marciapiede, leggermente rialzato; sull’altro lato della strada, corre una fogna. Ai lati della strada, resti di edifici e di porticati.

Dell’antica cinta muraria sussistono pochi resti connessi ad una torre.

Nei pressi dell’attuale piccola chiesa di S. Martino era situato probabilmente il centro della città romana; là sono stati rinvenuti resti di un’abitazione con ambienti pavimentati a mosaico e tratti di vie lastricate. Questi rinvenimenti sono stati ricoperti, ma presso la chiesa sono collocati alcuni resti di essi. Un edificio parzialmente destinato a Terme è stato rinvenuto entro il perimetro delle mura, verso il Metauro. L’intero complesso, la cui vita va dal I al V sec. d.C., conta almeno venti ambienti a sviluppo longitudinale, alcuni dei quali dotati di sospensurae, e riscaldati tramite un sistema di tubuli. Gli ambienti erano decorati da lastre marmoree (crustae), che servivano ad abbellire le pareti dell’edificio. L’ambiente 3, il maggiore del complesso, presenta una parete absidata e un mosaico con doppia cornice in tessere rosse e nere.

Al Museo di Ancona, è lo spettacolare mosaico di Europa sul toro, rinvenuto tra il 1878 e il 1880 e databile al IV sec. d.C., rinvenuto in una domus